公开(公告)号：CN116878497A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310816699.8

申请日：2023-07-05

申请人： 浙江大学

发明人： 胡慧珠 ,  权思航 ,  周一览 ,  陈少华 ,  陈杏藩 ,  朱琦

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/34 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01S19/45

摘要： 本发明公开一种神经网络辅助的鲁棒多传感器因子图融合定位方法。本发明包括以下步骤：首先获取传感器数据集；接着神经网络辅助激光雷达感知模块得到GNSS权重因子，同时建立IMU‑轮速的预积分模型；再构建各传感器对应的量测模型，利用各传感器的量测模型与对应约束关系以及权重因子、IMU‑轮速预积分模型建立传感器残差模型；最后根据传感器残差模型构建待优化的目标函数并求解后，获得载体最终的导航信息。本发明降低了故障时期GNSS所占量测比重。通过IMU‑轮速预积分模型减轻IMU的漂移，减少运算时间，提高算法实时性。利用所有传感器的量测信息并有效降低GNSS故障对导航系统的不良影响，提高导航精度。

公开(公告)号：CN118622265A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410707642.9

申请日：2024-06-03

申请人： 浙江大学

发明人： 胡慧珠 ,  商子琴 ,  李冠男 ,  权思航 ,  陈杏藩

IPC分类号： E21C35/24 ,  E21F17/18

摘要： 本发明公开了一种基于摇臂IMU的采煤机采高测量方法。采煤机作业前，将惯性测量单元IMU安装于采煤机摇臂上并在静止状态下完成初始对准，以及在摇臂与机身连接处安装旋转编码器；在采煤机作业中，使用支持向量机分类器判别摇臂运动状态，辅助采高测量，另外，通过机身自主定位系统辅助，进行周期性校准以提升测量精度。本发明使用摇臂IMU对采煤机采高进行测量，避免了传统方法受到摇臂发生畸变或者连接处传感器磨损的影响，有助于减轻综采面对工人的依赖度，进一步推进煤矿智能化。

公开(公告)号：CN117367430A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311357210.1

申请日：2023-10-17

申请人： 浙江大学

发明人： 胡慧珠 ,  权思航 ,  周一览 ,  陈少华

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/49 ,  G01S19/23

摘要： 本发明公开了一种改进因子图的车载定位方法。本发明包括以下步骤：首先，获取车辆上传感器采集的运动信息数据；接着，根据采集的运动信息数据，构建因子图模型；然后，根据因子图模型，结合采集的运动信息数据，利用多条件分析故障检测方法对GNSS量测值进行故障检测，获得故障GNSS量测信息；再将故障GNSS量测信息通过删除相应因子节点进行隔离后，更新加入到因子图模型中的GNSS量测信息；最后，基于当前因子图模型，对滑动窗口内所有导航状态量进行优化求解，获得车辆载体的导航信息，从而实现车辆载体的融合定位。本发明有效抑制GNSS量测信号异常对导航精度的影响，有效降低系统漏警率。