本发明公开了一种欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪技术领域，包括以下步骤：S1、构建欠驱动无人艇的运动学方程和动力学方程；S2、基于欠驱动无人艇的运动学方程和动力学方程，确定误差变量集合；S3、根据误差变量集合，确定欠驱动无人艇的虚拟控制率；S4、根据欠驱动无人艇的虚拟控制率，确定欠驱动无人艇的实际控制率；S5、根据欠驱动无人艇的实际控制率，构建固定阈值事件触发策略；S6、利用固定阈值事件触发策略完成轨迹跟踪。基于欠驱动无人艇作业环境的特殊性，减少系统的通讯资源和能耗是需要考虑的，本发明通过使用固定阈值事件触发策略，提高了网络资源利用率，减小了能耗。