本发明公开了一种可反向驱动的欠驱动机器人手，包括机座和主框架，所述机座竖直安装在主框架的中部，且机座与主框架固定连接，所述机座的上方还设置有轴承座，所述轴承座固定在主框架的内侧面上，所述轴承座上转动安装有弹性驱动器，所述主框架的外侧面上还固定安装有驱动弹性驱动器转动的直流电机。本申请通过在主框架中安装弹性驱动器来作为驱动机器人手的驱动元件，同时弹性驱动器的结构设置来保证直流电机驱动的时候是通过外盖来驱动凸轮壳，并且通过在外盖和驱动凸轮壳之间安装弧形弹簧，方便传动过程中可以通过弧形弹簧的压缩来进行感知抓取过程，进而基于反向驱动特性，抓取力、构建信息在驱动与抓取空间双向高效传递。