本发明涉及二自由度机器人牵引支撑系统，包括二自由度牵引系统，其包括牵引机构及滑轮，滑轮固定于牵引机构内侧，牵引机构内侧与滑轮错开位置安装有电机；牵引机构通过滑轮滑动于型材架上，控制机器人Y轴方向的自由度；腿部结构动力源支撑系统连接于牵引机构内侧，且与电机动力连接，其通过连接件与机器人的腿式机器人结构连接，腿部结构动力源支撑系统能够带动机器人沿竖直方向上下移动，控制机器人Z轴方向的自由度。本发明通过二自由度牵引系统和腿部结构动力源支撑系统共同支撑机器人，具有结构简单，在保证制造成本低廉的同时使结构搭建更为简单快捷，稳定性好。基于此系统搭建的机器人实验台更加的稳定牢固，提高了能源的利率用。