公开(公告)号：CN117537027A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311805704.1

申请日：2023-12-26

申请人： 长春工业大学

发明人： 孙建伟 ,  姬旭 ,  张美玲 ,  张炜 ,  崔凯铭 ,  郜思洋

IPC分类号： F16F7/104 ,  F16F3/02

摘要： 本发明公开了一种基于张拉结构的负刚度双稳态超材料胞元结构，包括平板、两个L形杆组、两个齿轮组和多个弹簧，两个L形杆组分别位于平板的顶部两侧；两个齿轮组均位于平板的底部且分别与两个L形杆组位置相对应；L形杆组与其位置相对应的齿轮组通过贯穿平板的键相连接；两个齿轮组通过传动齿轮组相连接；每个L形杆组沿周向相邻分布的两个L形杆均通过弹簧相连接。本发明通过张拉结构和超材料胞元结构结合，提升了胞元结构的稳定性，自适应，自稳定性能，同时结合齿轮特性，使变形更稳定，承载能力更强。

公开(公告)号：CN117484471A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311503703.1

申请日：2023-11-13

申请人： 长春工业大学

发明人： 孙建伟 ,  文琦 ,  王振宇 ,  崔凯铭 ,  李铭鑫

IPC分类号： B25J5/02 ,  B25J9/00

摘要： 本发明涉及二自由度机器人牵引支撑系统，包括二自由度牵引系统，其包括牵引机构及滑轮，滑轮固定于牵引机构内侧，牵引机构内侧与滑轮错开位置安装有电机；牵引机构通过滑轮滑动于型材架上，控制机器人Y轴方向的自由度；腿部结构动力源支撑系统连接于牵引机构内侧，且与电机动力连接，其通过连接件与机器人的腿式机器人结构连接，腿部结构动力源支撑系统能够带动机器人沿竖直方向上下移动，控制机器人Z轴方向的自由度。本发明通过二自由度牵引系统和腿部结构动力源支撑系统共同支撑机器人，具有结构简单，在保证制造成本低廉的同时使结构搭建更为简单快捷，稳定性好。基于此系统搭建的机器人实验台更加的稳定牢固，提高了能源的利率用。

公开(公告)号：CN117189807A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311023090.1

申请日：2023-08-15

申请人： 长春工业大学

发明人： 孙建伟 ,  崔凯铭 ,  张松宇 ,  张美玲 ,  姬旭 ,  郜思洋

IPC分类号： F16F3/02

摘要： 本发明公开了一种基于张拉结构的负泊松比超材料胞元结构，包括三叉杆组件、三个弹性连杆组件和三个第一弹簧，三个弹性连杆组件沿三叉杆组件周向均匀分布，且每个弹性连杆组件端部均与三叉杆组件端部转动连接；每个弹性连杆组件中部均与三叉杆组件中部通过第一弹簧连接。本发明利用张拉整体结构质量轻、自稳定、自适应和刚度可调的特点，与超材料胞元结构结合，能够提升刚性和自稳定性，改善力学性能。