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公开(公告)号：CN115741648A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211650814.0
申请日：2022-12-21
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种基于张拉整体结构可自锁的穿戴足式结构，包括支撑结构、踩压板、张拉整体结构和锁定结构，支撑结构包括顶板和其下方的底板；顶板和底板通过转动结构转动连接；踩压板通过弹力组件安装在顶板的上方后侧；顶板和底板通过张拉整体结构柔性连接；锁定结构包括四个棘轮、四个棘爪和第一导向轮，四个棘轮分别通过转轴安装在顶板后侧；四个棘爪分别固定在踩压板的底部，且分别与四个棘轮相对应；第一导向轮通过转轴安装在顶板前侧；相对称分布的两个棘轮之间均通过第一传动绳传动连接，位于前侧的棘轮通过第二传动绳绕过第一导向轮与底板连接，其余三个棘轮分别通过第三传动绳与底板连接。本发明兼具柔顺性和稳定性特点。
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公开(公告)号：CN116985092A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310433844.4
申请日：2023-04-21
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种基于张拉整体结构的下肢可穿戴助力设备，包括外骨骼穿戴连接结构、可穿戴膝关节结构、可穿戴足结构、可穿戴踝关节结构和绳连接驱动结构，可穿戴膝关节结构安装在外骨骼穿戴连接结构的中部；可穿戴足结构安装在外骨骼穿戴连接结构的底部；可穿戴踝关节结构安装在可穿戴足结构的后侧；可穿戴膝关节结构和可穿戴足结构通过绳连接驱动结构连接。本发明将可穿戴结构和张拉整体结构结合，使得整体具备柔顺性、稳定性及灵活性，在保证制造成本低廉的同时使结构搭建更为简单快捷，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116494210A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310432503.5
申请日：2023-04-21
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种基于四杆张拉整体结构的两自由度并联调整平台机构，包括底座、四个吊杆和工作平台，四个吊杆分别固定在底座的顶平面上且沿周向均匀分布；工作平台与底座同轴且上下平行分布，工作平台与底座之间安装有四个均匀且倾斜分布的直线驱动器、四个均匀且倾斜分布的第一柔性铰链和两个相邻且竖直布置的活塞杆；四个吊杆与工作平台之间安装有四个均匀且倾斜分布的第二柔性铰链。本发明将张拉整体结构与并联平台相结合，达到了自平衡、自稳定性特点，并且可以达到很大的跨度，同时自重极轻。
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公开(公告)号：CN117484471A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311503703.1
申请日：2023-11-13
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明涉及二自由度机器人牵引支撑系统，包括二自由度牵引系统，其包括牵引机构及滑轮，滑轮固定于牵引机构内侧，牵引机构内侧与滑轮错开位置安装有电机；牵引机构通过滑轮滑动于型材架上，控制机器人Y轴方向的自由度；腿部结构动力源支撑系统连接于牵引机构内侧，且与电机动力连接，其通过连接件与机器人的腿式机器人结构连接，腿部结构动力源支撑系统能够带动机器人沿竖直方向上下移动，控制机器人Z轴方向的自由度。本发明通过二自由度牵引系统和腿部结构动力源支撑系统共同支撑机器人，具有结构简单，在保证制造成本低廉的同时使结构搭建更为简单快捷，稳定性好。基于此系统搭建的机器人实验台更加的稳定牢固，提高了能源的利率用。
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公开(公告)号：CN111717315A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010678443.1
申请日：2020-07-15
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B62K5/01 , B62D57/024 , A61G5/06
摘要： 本发明针对现有技术的不足，提供一种三角轮系爬楼车，采用了三角轮式机器人，传动系统运行平稳、噪音小、安全可靠，整体尺寸不大且重量较小;各个系统分别独立驱动，控制灵活方便;采用三角轮系式系统，使爬楼车能够在多种环境下运动，轻松实现在平地、坡面和台阶面上的运动;该爬楼车采用了独立的转向系统，转弯半径减小，有利于实现在狭小空间内的转弯。本发明提供了一种三角轮系爬楼车，其组成包括：车架控制部分、三角轮部分、滑动平台部分、承载支撑部分，其中车架控制部分中的三角形支架模块与三角轮部分中的中心轴连接，车架控制部分中的稳定三脚架与滑动平台部分中的支撑板连接，滑动平台部分中的牵连杆与承载支撑部分中的支撑架连接。
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