本发明公开了一种车辆控制系统、控制方法、控制器及车辆，属于车辆技术领域。其中，系统包括：中央控制器和多个车辆零部件，多个车辆零部件属于多个不同的功能域，每个功能域中的车辆零部件与中央控制器直接连接；多个不同的功能域中的动力域包括电机控制器和多个与车轮一一对应设置的独立驱动车轮的驱动电机，中央控制器用于根据车辆驾驶场景向电机控制器发送各驱动电机的力矩分配信息。如此，一方面车辆零部件与中央控制器直接通信连接，可减少通信延时；另一方面通过基于四电机独立驱动的车辆系统架构设计，有效提升了车辆操控的灵活性和稳定性，从而有利于满足车辆在特殊工况的驾驶场景下实现更加安全、可靠、便捷的驾控需求。