本发明涉及一种基于混合进化算法的大规模空地协同路径规划方法，属于位置与航道控制技术领域，解决了现有技术中，未考虑无人机可以连续服务多个用户点并且可以降落在不同运输车上，存在配送成本高、配送效率低的问题。该方法通过获取实际配送信息，进而获得问题场景的描述信息，然后构建多运输车多无人机物流配送路径规划模型；基于混合进化算法，对模型进行求解，获得所述运输车和无人机的路径规划方案。该方法通过构建模型，设计算法，无人机可以连续服务多个用户点并且可以降落在不同运输车上，解决物流配送中的多辆运输车多架无人机路径规划问题，有利于实际物流中配送方案的灵活性，降低配送成本、提高配送效率。