本发明涉及一种板载波导毫米波雷达天线。本发明包括PCB电路板；毫米波雷达收发芯片，设置于所述PCB电路板上；波导结构，包括设置于所述PCB电路板上并罩设于所述毫米波雷达收发芯片的波导壳体、形成于所述波导壳体内的波导腔、分布于所述波导腔的上壁的缝隙槽以及设置于所述波导腔内且分别与所述PCB电路板和所述毫米波雷达收发芯片接触的阻抗变换结构。与传统的SIW天线阵相比，收发芯片发出的电磁波大部分处在波导腔中，可以降低电磁波传输过程中产生的介质损耗，提高天线的辐射效率。