本发明公开一种臂架控制方法、装置、存储介质及作业车，臂架控制方法包括以下步骤：获取用户选择的臂架的当前活动类型，并获取与所述当前活动类型对应的当前位置参数；根据所述当前活动类型确定与其对应的活动行程上的调速区间和匀速区间；在所述当前位置参数处在所述调速区间内，且确定所述臂架的位置变化方向后，根据所述当前位置参数和所述位置变化方向确定所述臂架的活动速率调整策略，并根据所述活动速率调整策略控制与所述当前活动类型对应的驱动装置动作，以便降低所述臂架的活动速率，以免所述臂架的活动至其活动极限时形成较大的冲击，防止工作人员从所述作业车的作业框中跌落，从而有助于提高所述作业车作业的安全性。