本发明涉及带电作业机器人技术领域，特别是等电位杆末端气动机械手，包括，机械手组件，其包括两个对称分布的外壳，以及将两个所述外壳固定的多个螺栓；欠驱动手指机构，其设置于机械手组件上，以对物品进行夹持，所述欠驱动手指机构包括气缸、第一杆件和第二杆件，所述气缸至少与一个外壳内壁固定。本发明的有益效果为通过增设欠驱动手指机构，从而采用线性气缸前馈驱动欠驱动手指机构，具有理想的反驱动特性，这样可以有效地将抓取力传递到驱动空间，从而实现末端气动机械手的夹紧与释放动作，能够完成精细的操作任务，从而解决机器手在作业过程中可能出现等电位杆与母线脱离的问题。