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公开(公告)号：CN117200112A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310935706.6
申请日：2023-07-27
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Abstract: 本发明公开了一种用于固定引流线的线夹，包括，定位部件；包括承托座、设于所述承托座顶部的按压件；锁定部件；包括设于承托座中的升降组件、与所述升降组件相连接的转动组件；其中，所述转动组件设于承托座中，所述升降组件与按压件相连接，本发明通过移动滑移件，滑移件带动固定柱移动，固定柱移动一端距离后由直线段移动至螺旋段，使齿轮转动，齿轮与齿板啮合使弧形板升起远离承托座，将线缆由开口置于承托座中后，弹簧推动滑移件复位，滑移件带动固定柱移动回直线段，齿轮带动弧形板复位闭合，通过推动滑移件即可启闭弧形板，承托座与弧形板配合对导线或引流线固定夹持，转动组件能够对弧形板位置锁定，使得可以便捷操作对线缆的夹持固定。
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公开(公告)号：CN118918164A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410815255.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Inventor： 孙斌 , 刘帅 , 杨腾 , 罗刚 , 张继伟 , 吴增明 , 张文锋 , 赵鹏 , 者梅林 , 李正文 , 熊西林 , 邵武 , 张智华 , 王洪武 , 张辉 , 徐真 , 高振宇 , 王龙腾 , 马御棠 , 何展昌 , 申晓畅
IPC: G06T7/60 , G06T7/13 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/766 , G06T5/50 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06N3/08 , G01B11/06
Abstract: 本发明公开了基于深度学习及双光图像的输电线路覆冰厚度检测方法，涉及输电线路检测技术领域，包括采集输电线路的覆冰图像并进行图像预处理，构建原始数据集；对所述原始数据集进行分割处理，构建预分割模型并进行计算，得到覆冰输电线区域mask；基于多方向Sobel边缘算子设计采集输电线路的红外图像数据并进行边界提取，得到原始输电线区域mask；对所述覆冰图像和所述红外图像数据进行相机标定和图像融合并进行计算，得到输电线路覆冰标准厚度。本发明通过利用极坐标表示编码掩膜，提高分割的精度，降低计算复杂度；设计多方向Sobel边缘算子，使边缘检测更加全面和精确；通过双光谱图像的融合，实现对覆冰线路无接触和快速准确的覆冰厚度测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117621128A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311519037.0
申请日：2023-11-15
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Inventor： 杨润东 , 杨腾 , 王洪武 , 蒋洪涛 , 熊西林 , 赵维谚 , 陈康 , 李俊鹏 , 杨亮 , 朱华 , 苏蒙 , 潘侃 , 尹春林 , 邵武 , 方明 , 张智华 , 张辉 , 于虹 , 杨长旺
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明涉及带电作业机器人技术领域，特别是等电位杆末端气动机械手，包括，机械手组件，其包括两个对称分布的外壳，以及将两个所述外壳固定的多个螺栓；欠驱动手指机构，其设置于机械手组件上，以对物品进行夹持，所述欠驱动手指机构包括气缸、第一杆件和第二杆件，所述气缸至少与一个外壳内壁固定。本发明的有益效果为通过增设欠驱动手指机构，从而采用线性气缸前馈驱动欠驱动手指机构，具有理想的反驱动特性，这样可以有效地将抓取力传递到驱动空间，从而实现末端气动机械手的夹紧与释放动作，能够完成精细的操作任务，从而解决机器手在作业过程中可能出现等电位杆与母线脱离的问题。
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公开(公告)号：CN117733893A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311510329.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Inventor： 冯俊宗 , 熊西林 , 王洪武 , 赵维谚 , 陈康 , 李俊鹏 , 杨亮 , 朱华 , 苏蒙 , 潘侃 , 尹春林 , 邵武 , 方明 , 张智华 , 张辉 , 于虹 , 杨腾 , 杨润东 , 杨长旺 , 蒋洪涛
Abstract: 本发明公开了能够自适应引流线的抓取机器人结构，包括抓取部件，包括抓取机械臂，设置于所述抓取机械臂上的连接基座，设置于所述连接基座上的夹取组件，以及设置于所述夹取组件上的驱动组件；防护部件，包括设置于所述连接基座上的容置容箱，设置于所述容置容箱内的润滑组件，以及设置于所述润滑组件上的检测组件，本发明提供了一种具有自适应能力的抓取机器人，能够适应引流线速度和方向变化，实现更灵活的抓取操作，且其能够用于有效地识别、跟踪和抓取流动引流线上的目标物体，同时该机器人采用了先进的控制系统和感知技术，以在多种环境中实现高效抓取操作，且结构易于制造、生产及使用成本低，能够很好应用在带电拆接引流线工作中。
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公开(公告)号：CN117574555A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311292720.5
申请日：2023-10-08
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了引流线检修机械臂与末端工具的锁紧结构设计方法及系统，包括：建立锁紧结构优化数学模型；构造机械臂与末端作业工具连续接触力模型；分析锁紧结构不同模式下变形冲击效应，确定系统应力传递变化情况；利用粒子群优化算法求解锁紧结构优化设计问题，验证优化结果的有效性，根据得到的优化参数值对锁紧装置结构进行优化设计。获得的相关设计参数更加合理，进而有效地提高机械结构的性能，保证结构锁紧的容错性和可靠性。采用的模型构建算法及基于粒子群优化设计方法，计算速度快，在保证机械结构具有一定刚度、强度的前提下，增大负载能力，大大缩短结构设计周期，实现高效设计机械结构的目标。
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公开(公告)号：CN117565097A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311519034.7
申请日：2023-11-15
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Inventor： 王洪武 , 杨腾 , 杨润东 , 蒋洪涛 , 熊西林 , 赵维谚 , 陈康 , 李俊鹏 , 杨亮 , 朱华 , 苏蒙 , 潘侃 , 尹春林 , 邵武 , 方明 , 张智华 , 张辉 , 于虹 , 杨长旺
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别是大负载机械臂末端单驱动自适应机械手，包括，外壳；驱动组件，设置于所述外壳内部，所述驱动组件包括与所述外壳内壁固定的驱动部，所述驱动部下方设有剪叉部，所述剪叉部受驱动部驱动而发生活动，所述剪叉部下方安装有跟随剪叉部活动而移动的转动杆，所述转动杆上固定有对引流线起到夹持作用的夹持部。本发明的有益效果为通过增设驱动组件，使该机械手采用了单驱动结构，通过现有的自适应控制算法实现对负载变化的动态调整，提高了机械手的适应性和稳定性，与传统的多驱动机械手相比，该机械手在力矩平衡和控制稳定性方面具有显著优势。
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公开(公告)号：CN117325146A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311017000.8
申请日：2023-08-14
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站引流线作业的双臂运动规划方法及系统，包括：通过传感器测量引流线的初始位姿和目标位姿；在机械臂关节限制范围内随机采样双臂构型，用牛顿迭代法计算初始和目标构型，形成节点图；基于双臂末端位姿误差建立闭环约束；以闭环约束为前提，重复进行查图和构图，找到可行的运动路径。本发明充分考虑了引流线重量和作业过程对变电站机器人作业机械臂的要求，并且在规划过程中基于邻近节点构型计算新节点的双臂构型，相比常规机械臂逆解方法盲目给定初始值，本发明获取机械臂构型的方法更加高效；规划过程中还考虑了双机械臂的冗余自由度，相同的引流线位姿对应着多个双臂构型，相比一般方法仅设定一个初始节点和一个目标节点。
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