本发明涉及固定建筑巡检技术领域，具体涉及一种轨道式巡检机器人充电装置，该轨道式巡检机器人充电装置包括：放电输出机构和充电机构。其中，放电输出机构包括安装架和两个间隔设置在安装架上的固定套筒，安装架固定设置，固定套筒内设有接触电极；充电机构包括悬挂支架和两根间隔设置的受电杆，悬挂支架用于与巡检机器人连接，受电杆通过自适应调节组件与悬挂支架连接，自适应调节组件用于自适应调节受电杆的方向，以使受电杆伸入固定套筒。能够解决现有技术中自动巡检机器人进行充电时，采用手动对插装置，需要人工辅助作业，在桥梁巡检领域不太方便的问题。