本发明涉及无人机路径规划技术领域，具体涉及一种巡检无人机运动规划方法，包括：步骤S1：建立巡检无人机的运动学模型，并对运动学模型进行离散化处理，得到离散化模型；步骤S2：基于离散化模型，利用滚动时域方法建立滚动优化问题，并构建滚动优化问题的目标函数和约束条件；步骤S3：于滚动优化问题中添加离散时间域控制屏障函数作为安全性约束；步骤S4：对滚动优化问题进行求解，利用滚动优化得到输入序列；并对无可行解的情况进行修正，得到多种约束下的巡检无人机运动规划路径。本发明通过将滚动时域与控制屏障函数相结合，提高巡检无人机的了安全保障能力。