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公开(公告)号：CN117784815B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311813909.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05D1/46 , G01C21/20 , G01C11/04 , G01N21/88 , G06Q10/047 , G06T17/00 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种面向无人机巡检过程中的路径规划和缺陷识别方法及装置，所述方法包括：采集巡检区域的倾斜摄影图像数据；根据倾斜摄影图像数据生成巡检区域的点云数据；基于平均曲率平滑和三角网格化的方式对所述点云数据进行重建，获得巡检区域的实景重建结果；对所述实景重建结果进行栅格划分，根据划分的栅格进行区域划分，基于区域划分结果进行路径规划，并对规划的路径进行优化，获得最优巡检路径；控制无人机按照所述最优巡检路径进行巡检，巡检过程中采集目标图像数据，将所述目标图像数据输入至预先建立的缺陷检测模型进行缺陷识别。该方法能够有效提高无人机的巡检效率。
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公开(公告)号：CN117221420A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311223116.7
申请日：2023-09-21
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人机群巡检中的数据传输方法及装置，方法包括：构建数据缓存队列；作为中继节点的当前无人机节点实时获取待传输数据并缓存至所述数据缓存队列中；根据所述数据缓存队列的相关参数预测所述数据缓存队列的拥塞程度；当预测所述数据缓存队列为极易发生拥塞或者可能产生拥塞时，基于干扰缓解和资源分配对所述待传输数据的传输总时延进行优化，获得最小传输总时延；采用所述最小传输总时延进行数据传输；该方法能够有效提高无人机数据传输效率。
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公开(公告)号：CN115686073A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202310001336.9
申请日：2023-01-03
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的输电线路巡检控制方法及系统，涉及电力巡检技术领域，方法包括：无人机根据接收的巡检控制指令飞行至待巡检输电线路上方，并根据配置的初始飞行高度和初始飞行速度飞行；飞行过程中无人机检测与输电线路的距离，根据检测的距离控制无人机与输电线路保持安全距离；飞行过程中无人机采集输电线路图像，基于霍夫直线检测算法对输电线路图像中的输电线路进行识别和处理，根据识别结果控制无人机的飞行方向和输电线路的长度方向保持一致；检测输电线路图像中是否出现杆塔，若出现杆塔，则控制无人机悬停，之后按照预先配置的过塔高度和过塔飞行速度继续向前飞行。
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公开(公告)号：CN119518514A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411334101.2
申请日：2024-09-24
Applicant: 泰州开泰电力设计有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏祥泰电力实业有限公司
Abstract: 一种基于无人机的激光异物清除方法，包括：步骤1，基于挂载于导线上异物的位置，控制无人机飞行抵近异物预设范围内；步骤2，通过无人机上的机载相机对准异物位置并拍摄包含异物与导线的实时视频流；步骤3，通过视频识别技术识别实时视频流中的导线与异物轮廓，基于导线与异物轮廓，实时计算建议切割点；步骤4，基于建议切割点，通过云台实时调整无人机上激光器的角度，使激光器对准所述建议切割点发射激光，通过激光清除异物。本发明利用无人机搭载激光器，可实现远距离的激光异物清楚，采用基于精密云台和相机的瞄准方式，可实现远程目标的自动跟踪清除。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117744994B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311754964.0
申请日：2023-12-20
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于樽海鞘算法的巡检无人机‑机巢分配调度方法，属于无人机电力巡检技术领域；步骤为：根据巡检无人机的飞行代价与维护时间确定巡检无人机‑机巢分配调度目标函数；确定目标函数的约束条件；建立多无人机‑多机巢分配调度模型；基于种群领导群体的能力划分构建主‑从异构思维进化机制；利用人类头脑风暴的原理设计基于协同学习策略的局部最优解预防机制。本发明通过采用基于主‑从异构思维邻域搜索进化机制，对领导子群体进行能力区域划分，不同能力的个体采用不同方式的进化策略，提高种群进化的效率与质量；引入人类的头脑风暴行为，设计了局部最优解预防机制，对局部最优解进行约束与利用，降低了算法出现早熟问题的概率。
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公开(公告)号：CN117422677A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311353925.X
申请日：2023-10-19
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06V20/70 , G06V10/24 , G06V10/26 , G06V10/32 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种机载端用电力线路图像缺陷检测方法、装置及系统，方法包括：机载端采集电力线路的待检测图像；将待检测图像输入目标检测模型，获得目标检测模型输出的检测结果，检测结果包括含待检测目标的第一待检测区域；根据机载端采集所述待检测图像的位置信息，对待检测图像进行区域提取，获得第二待检测区域；根据第二待检测区域对第一待检测区域进行校正，获得校正区域图像；将校正区域图像输入至改进的深度卷积神经网络模型进行缺陷检测，获得缺陷检测结果；该方法能够提高电力线路缺陷检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117784815A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311813909.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05D1/46 , G01C21/20 , G01C11/04 , G01N21/88 , G06Q10/047 , G06T17/00 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种面向无人机巡检过程中的路径规划和缺陷识别方法及装置，所述方法包括：采集巡检区域的倾斜摄影图像数据；根据倾斜摄影图像数据生成巡检区域的点云数据；基于平均曲率平滑和三角网格化的方式对所述点云数据进行重建，获得巡检区域的实景重建结果；对所述实景重建结果进行栅格划分，根据划分的栅格进行区域划分，基于区域划分结果进行路径规划，并对规划的路径进行优化，获得最优巡检路径；控制无人机按照所述最优巡检路径进行巡检，巡检过程中采集目标图像数据，将所述目标图像数据输入至预先建立的缺陷检测模型进行缺陷识别。该方法能够有效提高无人机的巡检效率。
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公开(公告)号：CN116653669A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310393216.8
申请日：2023-04-13
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
Abstract: 本发明公开了一种通用型无人机机库内充电监控系统，包括配电源和无人机充电单元，无人机充电单元包括充电支架和充电控制器；充电控制器内设置有图像识别器；充电支架包括底板，在底板上安装有充电接头支架和无人机停放支架；充电接头支架为Y向伸缩支架，与无人机相适配的充电接头安装在伸缩支架的伸缩端；无人机停放支架上设置有一对X向移动压条和一对Z向移动压条，无人机停落在X向移动压条和Z向移动压条形成的矩形框内；图像识别器用于识别无人机上的充电接头，根据识别结果移动X向移动压条和Z向移动压条调节无人机的位置，同时调整伸缩支架调节充电接头的位置。本案具有提高充电效率、提高充电安全性、延长电池寿命和适用性广泛等优点。
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公开(公告)号：CN115984238A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310064644.6
申请日：2023-01-16
Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络的电网绝缘子缺陷检测方法及系统，方法包括：采集电网绝缘子样本图像，并对电网绝缘子样本图像进行处理；建立Yolov5深度神经网络模型，Yolov5深度神经网络模型包括输入层、Backbone模块、Neck模块、检测头模块以及缺陷检测分支模块，检测头模块包括目标位置预测分支模块和目标角度检测分支模块；将处理后的电网绝缘子样本图像输入至Yolov5深度神经网络模型进行训练直到所述Yolov5深度神经网络模型收敛；采集实时绝缘子图像，将所述实时绝缘子图像输入至训练后的Yolov5深度神经网络模型，获得缺陷识别结果；该方法能够提高绝缘子缺陷检测效率。
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