本发明公开了一种自动驾驶横纵向耦合控制方法、系统、设备及介质，通过构建车辆误差状态空间方程；根据车辆误差状态空间方程构建目标横纵向变量的滑模面和滑模面参数；根据所述滑模面构建指数趋近律；根据所述车辆误差状态空间方程和所述指数趋近律，构建滑模控制律；根据所述滑模面参数和所述滑模控制律，获取所述目标横纵向变量；基于所述目标横纵向变量进行车辆的横纵向控制。利用本申请解决了当前技术中横纵向耦合控制算法单一，算法计算复杂，所需算力较高，对硬件要求较高等问题，同时基于滑模控制设计，具有良好的精确性和鲁棒性，确保了行车安全。