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公开(公告)号：CN117698767A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410058022.7
申请日：2024-01-15
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/09
摘要： 本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆避障方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据车辆的感知数据确定车辆的自动驾驶轨迹；对比自动驾驶轨迹和车辆的当前驾驶数据，获得所述车辆的当前驾驶风险，当前驾驶风险包括异常驾驶风险和碰撞风险；基于所述当前驾驶风险和当前驾驶数据的刹车距离控制所述车辆进行避障。由于本发明利用感知数据得出符合安全的自动驾驶轨迹，然后通过自动驾驶轨迹对比车辆的当前驾驶数据，在驾驶员遇到紧急状况且来不及反应时，代替驾驶员根据刹车距离控制车辆完成紧急避障的动作，避免了在危险状况下驾驶员由于反应时间不足难以在短时间内完成躲避而造成交通事故的情况，从而提高了车辆的行车安全性。
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公开(公告)号：CN117644863A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311568340.X
申请日：2023-11-22
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/00
摘要： 本申请公开了一种行车风险预测方法、装置、电子设备及存储介质，所述行车风险预测方法应用于第一车辆，包括以下步骤：获取车辆监测数据，通过编码器从所述车辆监测数据中提取出风险特征；通过将所述风险特征输入风险识别模型，确定至少一个高风险目标以及各所述高风险目标各自对应的风险信息；将各所述高风险目标各自对应的风险特征输入风险预测模型，预测所述第一车辆在预设未来时间段的低风险行驶区域。本申请解决了相关技术中行车风险预测准确性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118205543A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410336228.1
申请日：2024-03-22
申请人： 吉利汽车研究院(宁波)有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/045 , B60W50/00 , G06F17/11 , G06F17/16
摘要： 本发明公开了一种车辆的横向控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆的摄动参数和运动参数，构建所述车辆的状态空间方程；根据所述状态空间方程和待确定的鲁棒控制器模型，确定所述状态空间方程对应的闭环传递函数；基于所述闭环传递函数对应的凸优化不等式的解，构建所述鲁棒控制器模型；基于所述鲁棒控制器模型对所述车辆进行横向控制。本发明旨在提升横向控制的准确性。
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公开(公告)号：CN118130118A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410274042.8
申请日：2024-03-11
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本申请公开了车辆测试方法、系统、车辆及存储介质，该方法包括：根据当前接收到的测试指令确定测试场景，并确定所述测试场景所需的测试模块，所述测试场景包括NEDC测试场景或者开放环境测试场景；根据所述测试模块确定所述测试场景下各车辆部件对应的控制信号，并控制各车辆部件基于对应的控制信号进行测试工作；获取测试过程中各个所述测试模块的输出数据；基于各个所述测试模块的输出数据进行分析，得到各个所述测试模块对应的输出数据的分析结果，以基于所述分析结果评估车辆的性能。实现根据不同的测试场景匹配不同的测试模块，通过匹配的测试模块实现不同测试场景下的车辆智能测试，进而提高车辆性能评估效率。
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公开(公告)号：CN117901892A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311568377.2
申请日：2023-11-22
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆技术领域，所述自动驾驶控制方法采用认知决策模型，所述认知决策模型包括认知层和决策层；所述自动驾驶控制方法包括以下步骤：获取车内外监测数据，通过所述认知层从所述车内外监测数据中提取当前认知层特征；将所述当前认知层特征输入所述决策层，确定自动驾驶控制参数；根据所述当前认知层特征和所述自动驾驶控制参数，生成驾驶行为解释。本申请提高了端到端感知决策架构的可解释性，减少了用户的疑惑、恐慌、不安等负面情绪，提高了用户体验感。
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公开(公告)号：CN117707008A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311761771.8
申请日：2023-12-20
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶横纵向耦合控制方法、系统、设备及介质，通过构建车辆误差状态空间方程；根据车辆误差状态空间方程构建目标横纵向变量的滑模面和滑模面参数；根据所述滑模面构建指数趋近律；根据所述车辆误差状态空间方程和所述指数趋近律，构建滑模控制律；根据所述滑模面参数和所述滑模控制律，获取所述目标横纵向变量；基于所述目标横纵向变量进行车辆的横纵向控制。利用本申请解决了当前技术中横纵向耦合控制算法单一，算法计算复杂，所需算力较高，对硬件要求较高等问题，同时基于滑模控制设计，具有良好的精确性和鲁棒性，确保了行车安全。
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公开(公告)号：CN117762017A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311766343.4
申请日：2023-12-20
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 吉利汽车研究院(宁波)有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本说明书提供一种自动驾驶模式下的横向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据车辆的实时运动数据，构建关于横向误差、横向误差变化率、航向误差、航向误差变化率和转向数据的车辆误差状态空间方程；根据所述车辆误差状态空间方程计算滑模面参数，并分别以各个滑模面参数为权重系数生成关于所述横向误差、所述横向误差变化率、所述航向误差和所述航向误差变化率的线性滑模函数；基于所述线性滑模函数和所述车辆误差状态空间方程构建滑模控制器，并根据所述滑模控制器输出的转向数据计算方向盘转角的取值，以对所述车辆进行横向控制。
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公开(公告)号：CN116088321B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310382171.4
申请日：2023-04-12
申请人： 宁波吉利汽车研究开发有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
摘要： 本申请涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种自动驾驶决策控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获取状态空间数组；将状态空间数组输入深度强化学习模型和安全控制模型，得到基于深度强化学习模型输出的第一行为动作和第一轨迹以及基于安全控制模型输出的第二行为动作和第二轨迹；计算第一轨迹的点列和第二轨迹的点列之间的均方差值，判断均方差值是否大于预设权重值；若是，则采用第二行为动作和第二轨迹；若否，则采用第一行为动作和第一轨迹。基于上述方法，可以有效提高自动驾驶决策的鲁棒性和安全性。
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公开(公告)号：CN103174500B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210528172.7
申请日：2012-12-11
申请人： 浙江吉利罗佑发动机有限公司 , 济南吉利汽车零部件有限公司 , 湖南罗佑发动机部件有限公司 , 浙江吉利控股集团有限公司
摘要： 本发明涉及排气歧管。一种排气歧管连接结构，包括发动机和前法兰，前法兰设有法兰平面和压接平面，发动机侧壁上设有第一承接平面、上螺纹孔和压块，压块朝向第一承接平面的表面设有第二承接平面，第一承接平面和第二承接平面之间的夹角同压接平面同法兰平面之间的夹角相等且都为锐角，前法兰的上侧通过上螺栓配合上螺纹孔同第一承接平面锁紧在一起，上螺栓同第一承接平面之间的夹角为锐角且上螺栓朝远离所述压块的方向倾斜。本发明能在布置空间狭窄的情况下方便地完成排气歧管进气端的安装，解决了现有的排气歧管的连接方式在狭窄空间内安装不便、制约了发动机舱内各部件结构紧凑地进行布置、阻碍了汽车微型化的实现的问题。
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公开(公告)号：CN115841163A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202310136078.5
申请日：2023-02-20
申请人： 浙江吉利控股集团有限公司 , 宁波吉利汽车研究开发有限公司
IPC分类号： G06N20/00
摘要： 本申请涉及一种模型预测控制MPC的训练方法、装置及电子设备。该方法包括：通过MPC与环境进行交互，获得经验数据；基于经验数据，使用拟合价值迭代的强化学习方法得到状态价值函数；根据状态价值函数得到使MPC的全局代价最小的第一MPC策略。基于上述方法，可以降低模型预测控制MPC的计算复杂度，实现MPC的多场景跨越适用，提高MPC的自适应能力。
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