本申请公开了一种飞行器及其控制方法、装置计算机可读存储介质，其方法包括：接收到降落指令时，控制飞行器执行悬停操作；基于飞行器中多颗雷达对应的第一雷达数据，确定飞行器对应的第一对地高度；基于实时飞行器对应的IMU数据、BARO数据以及RTK技术的GNSS数据，确定飞行器对应的第一地向位移；基于第一对地高度以及第一地向位移，确定飞行器对应的初始对地高度；基于初始对地高度以及所述第一地向位移，控制飞行器执行降落操作。本申请在其中一个或多个传感器的数据异常时也可以准确获得飞行器的初始对地高度以及地向位移，提升了飞行器降落时对地高度数据的准确性和稳定性，进而确保飞行器可以进行可靠的自动降落。