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公开(公告)号：CN117553781A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311494334.4
申请日：2023-11-09
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种惯性测量方法、设备及存储介质，属于惯性测量技术领域。本发明通过将惯性测量方法应用于惯性测量系统，惯性测量系统包括惯性测量模块、数据模块以及检测模块，惯性测量模型包括平行排列放置的多个惯性测量单元，方法包括获取多个惯性测量单元测量物体运行状态对应的测量数据；通过数据模块对测量数据进行预处理，得到处理后的测量数据；通过检测模块对处理后的测量数据进行故障检测，得到目标测量数据；将目标测量数据输出，完成惯性测量，通过采用多个冗余的惯性测量单元，从而提高惯性测量的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117760382A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311760834.8
申请日：2023-12-19
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种飞行器的高度确定方法、装置以及飞行器。该方法包括：在飞行器处于平飞状态的情况下，获取飞行器的气压计测量的待校正高度；获取飞行器的当前姿态角；基于预设映射关系，获得与当前姿态角对应的高度误差，其中，预设映射关系通过对飞行器进行风洞试验获得，预设映射关系包括多个姿态角和多个高度误差之间的对应关系；基于高度误差对待校正高度进行校正，获得飞行器的目标高度，进而基于对飞行器进行风洞试验获得的飞行器的姿态角与高度误差的对应关系，补偿飞行器的气压高度测量的误差，获得飞行器的高度，提高了获取的飞行器的高度的准确性。
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公开(公告)号：CN116147578A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310286206.4
申请日：2023-03-21
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种高度检测方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取离地高度数据及加速度计参数值；对所述离地高度数据进行融合，得到目标高度数据；对所述加速度计参数值与所述目标高度数据进行融合，得到实时高度输出值，通过将离地高度数据进行融合得到的目标高度数据，与加速度计参数值进一步进行融合，得到实时高度输出值，提高了高度检测的准确性，同时提高了飞行器高度检测的稳定性和连续性，从而有助于提高飞行器的安全性。
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公开(公告)号：CN117755503A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311676342.0
申请日：2023-12-07
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种飞行参数确定方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质，该方法应用于飞行器，飞行器包括N个旋翼和N个旋翼电机，N个旋翼与N个旋翼电机一一对应，N为大于1的整数，该方法包括：获取测量的飞行器的当前气压高度，确定N个旋翼电机的当前转速，根据N个旋翼电机的当前转速确定当前气压高度误差，根据当前气压高度误差和飞行器的当前气压高度确定飞行器的气压高度得到第一气压高度，根据第一气压高度确定飞行器的第一飞行高度和第一垂向速度。本申请实施例中，由于使用当前气压高度误差对测量的气压高度进行了补偿，因此，可以提高确定的气压高度的准确性，进而可以提高确定的飞行器的飞行高度和垂向速度的准确性。
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公开(公告)号：CN117742360A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311669618.2
申请日：2023-12-06
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种飞行器及其控制方法、装置计算机可读存储介质，其方法包括：接收到降落指令时，控制飞行器执行悬停操作；基于飞行器中多颗雷达对应的第一雷达数据，确定飞行器对应的第一对地高度；基于实时飞行器对应的IMU数据、BARO数据以及RTK技术的GNSS数据，确定飞行器对应的第一地向位移；基于第一对地高度以及第一地向位移，确定飞行器对应的初始对地高度；基于初始对地高度以及所述第一地向位移，控制飞行器执行降落操作。本申请在其中一个或多个传感器的数据异常时也可以准确获得飞行器的初始对地高度以及地向位移，提升了飞行器降落时对地高度数据的准确性和稳定性，进而确保飞行器可以进行可靠的自动降落。
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公开(公告)号：CN116929344A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310838070.3
申请日：2023-07-07
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种数据处理方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质，其方法包括：获取导航系中的待处理VIO数据；若待处理VIO数据满足预设条件，则获取INS中心位置的GNSS导航系数据，并获取INS中心位置的VIO导航系数据；基于GNSS导航系数据、VIO导航系数据以及INS捷联解算导航数据，进行卡尔曼滤波更新，以获得目标卡尔曼滤波参数；基于目标卡尔曼滤波参数以及INS捷联解算导航数据，确定当前时刻的融合位姿信息。本申请通过结合GNSS和VIO对INS的导航信息进行修正，得到精确的融合位姿信息，提高了飞行器导航过程中导航信息的精度。
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公开(公告)号：CN116295512A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211684772.2
申请日：2022-12-27
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明实施例提供了一种导航设备的标定方法、装置、飞行器、存储介质，该方法应用于飞行器，飞行器中设有主导航设备和至少一个从导航设备，该方法包括：对飞行器上电后，在主导航设备和从导航设备开始工作且飞行器静止时，检测主导航设备、从导航设备的初始导航参数值，在从导航设备的初始导航参数值与主导航设备的差大于第一阈值时，控制飞行器进行匀速机动以对从导航设备的导航参数值进行标定；本发明通过将主导航设备的IMU器件测量的值作为有效真值来标定从导航设备中的IMU器件，可以减少导航设备的算法收敛时间，提高了导航设备的导航精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115973431A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211635319.2
申请日：2022-12-19
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本发明公开一种飞行器的雷达防护机构、雷达系统以及飞行器。其中，该飞行器的雷达防护机构包括基座和防护结构，基座具有用于安装雷达的安装工位；防护结构包括驱动装置和活动件，驱动装置与活动件连接，以带动活动件移动；其中，驱动装置被配置为：当接收到飞行信息时，驱动活动件移动至显露安装工位；当接收到陆行信息时，驱动活动件移动至遮盖安装工位。本发明可对飞行器的雷达防护机构进行切换操作，以适应在飞行器的不同状态，即可满足飞行时对雷达系统的需求，又可满足陆行时对雷达系统的保护。
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