本发明公开了一种适用于台阶式地形的攀爬装置及自适应方法，包括座椅组件，形成承托主体；平衡调节系统，设置于座椅组件下方，可被驱动的调节所述座椅组件的角度；行走驱动系统，设有全向轮，使用时与所述座椅组件配合并驱动座椅组件移动；爬梯驱动系统，设有支撑杆，使用时与所述平衡调节系统配合，并驱动座椅组件完成爬梯运动；行走驱动系统和爬梯驱动系统择一的与所述座椅组件配合。本发明的一种适用于台阶式地形的攀爬装置及自适应方法，可以适应多种地形，便于肢体残障人士或者行动不便人士出行，本攀爬装置在台阶式地形或者坡度地形，可以先获取台阶式地形或者坡度地形的坡度，进而智能关联调整座椅组件的水平倾角，避免在爬升的过程中发生倾倒。