本申请关于一种基于车辆行为辅助判定雷达探测的目标车航向角的方法，涉及4D毫米波雷达环境感知技术领域。该方法包括：获取与目标车辆对应的雷达数据集；基于目标运动状态信息生成第一待校正航向角；基于目标尺寸信息生成第二待校正航向角；生成与目标车辆对应的航向角轨迹数据。通过基于运动状态和基于目标尺寸的两种航向角分析方式，对于车辆行驶时的航向角的两个候选取值进行确定，之后，根据车辆的行为生成与车辆航向角生成的轨迹，并基于轨迹对于航向角进行校正，以得到与目标车辆对应的航向角轨迹。通过多维度的航向特征获取，以不同的航向角确定方式作为候选，车辆行为作为辅助，提升雷达探测到目标车的航向角的准确性。