本发明公开一种滚轮机构及缆索机器人，包括：安装座；设置于所述安装座且同平面设置的两个滚轮组件，各个所述滚轮组件包括转动连杆与滚轮结构，所述转动连杆与所述安装座转动连接，所述滚轮结构与所述转动连杆的一端部相连接；弹性伸缩机构，一端部与所述一个所述转动连杆转动连接，另一端部与另一个所述转动连杆转动连接，所述安装座在所述转动连杆长度方向的连接位设置于所述弹性伸缩机构的连接位与所述滚轮结构的连接位之间。两个滚轮组件共用同一个弹性伸缩机构，如此设置，滚轮机构的各个零部件紧凑地装配至一起，很显然地，滚轮机构的占用空间得到了缩小。另外，滚轮机构仅采用了一个弹性伸缩机构，节约了滚轮机构的成本，从而节约了成本。