本发明提供了一种基于博弈马尔可夫过程安全检测的无人车辆导航控制系统及方法，属于无人车辆导航控制领域。为了解决现有导航算法难以处理循迹与避障控制的关系，且传统安全检测方法没有考虑智能体动作对安全性的影响以及智能体间动作交互影响的问题。地图生成模块基于定位感知系统生成拓扑路网地图，全局路径规划模块从路网地图中搜索最短路径，并将全局路径发送给安全评估模块，安全评估模块实时分析车辆是否安全，集成控制模块执行相应的控制操作。本发明提出一种基于安全检测、循迹控制与避障控制融合逻辑和目标点确定的导航综合控制系统，考虑到了无人车与障碍物件的动作交互，且设计了实时避障控制算法，结构层次简单，反应快且安全性高。