本发明提供了一种爬壁无人机及其控制方法，涉及无人机技术领域，主要包括机身、车轮、矢量旋翼装置及拍摄装置：所述机身上均布有多个多旋翼装置；多个车轮对称地设置于机身的前后两端，用于使爬壁无人机可移动地支撑在建筑物表面上；多个矢量旋翼装置对称地设置于机身的左右两端，用于使爬壁无人机沿着矢量面内的任意方向移动。本方案结构简洁、操作简便，可以抵靠并爬行于直立墙面及水平底面等位置上，可以排除高空气流的影响，近距离地、安全地拍摄到墙面画面，从而得到更清晰、更稳定、更放大的图像，有利于后序进行缺陷识别；本方案还可以电磁吸附于金属材质的墙面或桥面上，在提升拍摄质量及安全性的同时，增加了续航时间及稳定性。