本发明提供了一种高效存取的立体车库以及车辆存取方法，立体车库包括移动平台和多个停车库，多个停车库呈单排架构或左右双排架构，移动平台在纵移机构和升降机构的带动下整体进行纵移和升降，移动平台中设有第一带传输装置，停车库中设有第二带传输装置。简便转运装置安装于第一带传输装置和第二带传输装置上，将驱动单元的驱动力从第一带传输装置传输至第二带传输装置，使第二带传输装置与第一带传输装置同步同向同速转动。本发明采用移动平台+带传输装置的形式，利用简便转运技术将从动转主动实现立体车库的车辆转运入库，使现有的带传输式立体车库降低建设投入、简化控制流程，同时大大提高车辆存取时的稳定性和效率。