本申请公开了一种时间同步系统、域控制器和车辆，该系统包括从时钟设备和主时钟设备，从时钟设备包括从处理器、电平转换单元和从PHY芯片，从处理器用于生成第一同步帧信号，并对第一同步帧信号加上第一时间戳，电平转换单元用于将第一同步帧信号发送给主时钟设备；主时钟设备包括主处理器和主PHY芯片，主处理器用于对第一同步帧信号加上第二时间戳，并根据第一同步帧信号生成第二同步帧信号，对第二同步帧信号加上第三时间戳，主PHY芯片用于将携带第二时间戳和第三时间戳的第二同步帧信号发送给从PHY芯片。该系统利用主从时钟设备中的处理器实现打戳功能和报文解析，确定基准时钟信号，降低芯片的复杂度和技术难度，节约芯片制造成本。