本发明涉及工艺装备数字孪生转化技术领域，解决了大型结构件制孔加工中对机器人制孔工艺知识系统的管理缺失、数字孪生的数据交互方式不明确以及机器人制孔工艺规划能力不足的技术问题，尤其涉及一种基于数字孪生的机器人制孔工艺知识规划方法及系统，建模方法包括：构建加工工艺的知识图谱数据库、构建机器人制孔的数字孪生系统、对知识图谱数据库中的指标要素层进行更新、构建基于数字孪生的机器人制孔工艺规划链路。本发明通过孪生和图谱的结合获取加工工艺数据和知识，并结合孪生模型进行工艺规划离线和在线验证，优化了传统机器人制孔工艺流程，提高了加工工艺的准确性，有效避免了加工过程的故障问题。