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公开(公告)号：CN118568936A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410614043.2
申请日：2024-05-17
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种融合测量点位不确定度的机构轴线零位拟合和运动学建模方法，包括测量机构各个轴运动时靶标点在多个位置下的坐标；计算点位不确定度椭球半长轴长度、惯性矩和惯性积；融合不确定度椭球拟合机构零位状态下直线轴的方向向量；融合不确定度椭球拟合点位旋转轨迹所在的平面，测量点向平面的投影，通过各个投影点到圆心距离平方与圆弧半径平方之差的平方和最小化，拟合得到机构零位状态下旋转轴的位姿；各轴运动对应的四阶齐次变换矩阵结合机构的组成形式建立机构末端坐标系到其零位基准位姿的转换矩阵。可有效避免了当运动学参数误差较大时，传统方法对参数辨识存在的收敛性问题，使运动学标定方法适用于机构轴线位姿任意的情况。
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公开(公告)号：CN118455924A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410557301.8
申请日：2024-05-07
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23P6/00
摘要： 本发明公开了一种复合材料传动轴损伤钻铆修复装置及方法，轴管固定支撑夹具固定损伤的复合材料传动轴；标准包络图形划线模板对准传动轴开孔损伤贴合固定在复合材料传动轴上，并对复合材料传动轴进行标准包络图形开口和中心线划线；金属增强补片根据复合材料传动轴的包络开口及外形曲率、中心线制作，对称安装在复合材料传动轴包络开口的一侧和对侧；固定夹持钻模板将金属增强补片固定在复合材料传动轴上；开孔周围钻铆点位标准钻模板根据金属增强补片上的损伤开口位置，在开口位置周围标记出紧固件的位置和布局，制孔后通过紧固件将金属增强补片与复合材料传动轴进行连接。本发明能够实现受损复合材料传动轴静载、疲劳以及动平衡性能的恢复。
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公开(公告)号：CN112936261B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110109324.9
申请日：2021-01-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于增强现实技术的工业机器人现场仿真系统与方法，系统包括实体工业机器人、二维码、Hololens增强现实眼镜和控制器；所述控制器控制Hololens增强现实眼镜识别二维码，在Hololens增强现实眼镜中实现虚拟机器人与实体机器人位姿重合；Hololens增强现实眼镜根据控制器命令驱动实体工业机器人移动，从而获取其移动区域环境信息并进行碰撞检测。本发明节省不必要的时间与财力，对工业现场加工任务仿真具有极强的指导意义。
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公开(公告)号：CN114609906A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210236961.7
申请日：2022-03-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种碳纤维增强型复合材料的制孔损伤自适应控制方法，建立了制孔钻出阶段的轴向力变化率对出口处分层损伤的影响模型，通过轴向力变化率能够直观的表征出口分层损伤的程度；建立了制孔轴向力与轴向力变化率在钻入阶段与钻出阶段的相关性模型，能够通过钻入阶段的轴向力数据预测钻出阶段的轴向力变化率，从而实现了对出口处分层损伤的程度的预测，为复杂的CFRP叠层制孔过程的自适应变工艺参数加工提供了更长的系统运算与控制响应时间，使得工艺参数控制效果得到了提升；制孔过程中轴向力变化率的引入使得可以对不同构型刀具导致加工损伤的可能性进行比较，为制孔刀具优化设计提供了新的依据。
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公开(公告)号：CN112223285B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011058958.8
申请日：2020-09-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于组合测量的机器人手眼标定方法，包括利用标志点、棋盘格标定板和C‑Track光学动态跟踪系统搭建手眼标定试验平台，作为中间测量系统；计算坐标系的矩阵变换关系；根据闭环坐标系矩阵变换关系，求解相机坐标系和机器人法兰盘坐标系的矩阵变换关系，即手眼关系矩阵。本发明手眼标定过程中不需要移动机械臂，避免了由于移动机械臂而引入机械臂运动学误差，提高了手眼标定的精度，建立的是闭环坐标系矩阵转换关系，只需测量一次即可求解出手眼关系矩阵，简化了手眼标定流程，提高了手眼标定效率。
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公开(公告)号：CN113742864A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111032074.X
申请日：2021-09-03
申请人： 南京航空航天大学 , 航天材料及工艺研究所
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/23 , G06F113/26 , G06F119/08 , G06F119/12 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种基于全局补偿量的复合材料固化变形的协同控制方法，包括以下步骤：确定保温时间、降温时间和压力值作为待控制的工艺参数，选取k组固化工艺；建立复合材料构件的有限元分析模型和对应的模具理论模型；利用k组固化工艺，分别对复合材料构件的成型过程进行仿真，得到k组仿真构件模型和对应的固化变形量位移云图；并最终计算得到全局补偿量最小值；根据全局补偿量最小值对成型模具的成型面进行补偿；最终固化成型。本发明能够对具有大型复杂截面的复合材料构件高质量固化成型，从而实现对大型复杂截面的复合材料构件固化变形的高效控制。
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公开(公告)号：CN111702762B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010577095.9
申请日：2020-06-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了的一种工业机器人作业姿态优化方法包括以下步骤：建立工业机器人笛卡尔空间的刚度模型；根据作业任务类型评估工业机器人关节的定向刚度；根据作业任务类型确定机器人作业任务的特征点位，通过工业机器人作业系统刀具轴向的冗余自由度，以定向刚度性能最优为优化目标完成特征点位的姿态优化；获取所有特征点位最优刚度姿态，通过光顺处理完成其余目标点位或轨迹差补位置的姿态优化。本发明实现了全作业任务的刚度最优姿态的选取，实现了复杂作业任务的机器人作业姿态的快速优化与加工性能的提升，满足了机器人在制孔、铣削等高精制造加工领域的技术需求。
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公开(公告)号：CN112936261A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110109324.9
申请日：2021-01-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于增强现实技术的工业机器人现场仿真系统与方法，系统包括实体工业机器人、二维码、Hololens增强现实眼镜和控制器；所述控制器控制Hololens增强现实眼镜识别二维码，在Hololens增强现实眼镜中实现虚拟机器人与实体机器人位姿重合；Hololens增强现实眼镜根据控制器命令驱动实体工业机器人移动，从而获取其移动区域环境信息并进行碰撞检测。本发明节省不必要的时间与财力，对工业现场加工任务仿真具有极强的指导意义。
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公开(公告)号：CN112917457A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110109325.3
申请日：2021-01-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于增强现实技术的工业机器人快速精准示教系统及方法，系统包括实体工业机器人、二维码和增强现实眼镜；实体工业机器人包括工业机器人本体与机器人控制器；增强现实眼镜识别工业机器人本体上的二维码，利用识别的二维码位姿，生成与真实机器人重合的虚拟机器人模型；增强现实眼镜连续捕捉虚拟机器人模型的末端位姿，并实时求解机器人各关节轴的转角，同步更新机器人虚拟模型；各关节转角传输至机器人控制器，机器人控制器根据各关节转角控制工业机器人本体关节转角运动。本发明有助于提高机器人的示教速度，采用基于标志物的三维注册跟踪模块，提高了示教精度，对工业制造加工领域具有较强的借鉴意义。
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公开(公告)号：CN118504241A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410614042.8
申请日：2024-05-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06T17/00 , G16C60/00 , G06T15/00 , G06V10/764 , G06F17/11 , G06F113/26
摘要： 本发明涉及一种航空复合材料分层损伤结构智能钻铆修复方法及系统，通过航空复合材料分层损伤结构智能修复软件接收和处理复合材料实体数据，实体数据包括复合材料三维点云数据和损伤检测数据，构建可视化虚拟点云模型，并根据复合材料损伤位置以及整体损伤区域计算复合材料整体损伤区域最小外包椭圆；随后，根据损伤修复工艺，在在复合材料整体损伤区域的最小外包椭圆内进行钻铆点位布局，并进行实际复合材料钻铆修复场景的虚拟忠实映射场景的构建和钻铆修复仿真验证，最终实现复合材料损伤的智能化快速修复，有效控制分层的扩展；从而解决了传统制孔铆接的方式较为困难、精度较低以及点位排布过于密集造成局部应力集中的问题。
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