-
公开(公告)号：CN118966007A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411142560.0
申请日：2024-08-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F18/27 , G16C60/00 , G16C20/70 , G06N20/10 , G06F119/14 , G06F113/26
摘要： 本发明公开一种含分层损伤复合材料维修变参数钻削二次损伤抑制方法，包括：发现含分层损伤复合材料钻削轴向力曲线关键特征，揭示钻削轴向力随工艺参数变化规律，调节工艺参数；提出等效分层因子对分层损伤进行量化评估，建立轴向力与分层损伤关联模型，调节轴向力值；建立支持向量回归预测模型，提升钻削轴向力预测及质量评估的智能化手段；开发损伤界面识别算法，确定参数变化位置；构建多元线性回归模型，实现对轴向力时域曲线的预测，进而设置损伤界面算法阈值。本方法可应对各种分层损伤，实现复合材料修复中钻削工艺参数智能优化，最大程度抑制初始分层损伤扩展及出口新的分层损伤的产生，降低维修成本、提高维修效率、保障维修质量。
-
公开(公告)号：CN118887180A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410929106.3
申请日：2024-07-11
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/70 , G06V30/146 , G06V30/19 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的航天产品装配检测方法，该方法包括柔性线缆类零件检测和刚性结构件类零件检测：对柔性线缆图像进行倾斜校正、文本检测和识别，得到编码内容；将编码内容与数据库中零件进行匹配，得到柔性线缆装配情况检查结果；根据刚性结构件图像得到刚性结构件在相机坐标系下的位姿，将其转换为世界坐标系下的位姿并与结构件的真实位姿数据对比，得到刚性结构件装配情况检查结果；柔性线缆与刚性结构件装配情况检查结果传递到软件系统的人机交互界面，引导操作人员逐步完成产品各工件的装配状态检查。本发明通过机器视觉完成对航天产品中的柔性线缆和刚性结构件的装配结果检测，可以降低对操作人员专业知识要求，节约人力成本，同时减少人为因素导致的检测错漏。
-
公开(公告)号：CN109186491B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN201811153816.2
申请日：2018-09-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明提供一种基于单应性矩阵的平行多线激光测量系统及测量方法，该方法主要包括：通过平面靶标对相机系统进行标定，得到相机内外参数。通过立体靶标对激光测量系统进行标定，由于激光平面和左右相机平面位置相对固定的特性，从而可以通过激光平面诱导出双目相机左右图像平面之间的单应性关系，得到激光系统标定参数。通过激光测量系统标定参数将左图像待匹配激光线映射到右图像，得到多条映射激光线。通过计算映射激光线的重合度，取最大重合度所对应的映射激光线作为待匹配激光线的对应激光线，从而实现左右图像中激光线的正确匹配。根据上述正确匹配的激光线，通过双目立体视觉测量原理即可重建出激光线三维数据，得到物体表面三维信息。
-
公开(公告)号：CN113674360B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202110941407.4
申请日：2021-08-17
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于协变的线结构光光平面标定方法，包括如下步骤：采用基于平面靶标的相机标定方法，获得相机参数；采集带有激光线条纹的平面靶标图片，剔除求解重投影误差大的图片；矫正标定图片；利用灰度重心法提取感兴趣区中光条亚像素中心点；利用平面靶标上已知圆心坐标与图像中圆心点计算两平面之间的单应性矩阵，得到平面靶标二维平面上中心线的方程系数；计算世界坐标系下光条中心线的Plucker矩阵方程；利用直线方程在光平面方程上建立线面约束方程；拍摄多组不同位姿下的光条图像，建立超静定线面约束方程组，采用SVD分解线面约束方程组得到光平面方程系数。本发明保证了标定精度和速度，每张图像数据对平面方程参数影响相同，保证抗噪性。
-
公开(公告)号：CN118721244A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411224633.0
申请日：2024-09-03
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种面向狭窄空间构件的工业机器人加工系统及其控制方法，涉及工业系统加工控制调节领域。本发明采用两台工业机器人协同工作，可以在狭窄空间能完成制孔等操作。并且利用障碍物约束，对机器人轨迹规划环节施加约束，获取初步可行轨迹后，利用仿真对规划路径进行调整，通过理论规划与离线仿真与修正实现安全可靠的加工任务规划，提升了机器人装配效率与稳定性，同时为机器人轨迹规划环节提供优化空间。
-
公开(公告)号：CN118690535A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410686786.0
申请日：2024-05-30
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及机器人切削加工技术领域，解决了传统计算频响函数的方法面临成本高、操作繁琐、对动态变化适应性有限的技术问题，尤其涉及一种机器人切削加工系统的频响函数计算方法，该方法包括以下步骤：基于多体系统传递矩阵法建立机器人切削加工系统的动力学模型及其拓扑图；推导动力学模型中各元件的复扩展传递方程和复扩展传递矩阵；根据动力学模型及其复扩展传递方程和复扩展传递矩阵以及拓扑图，推导机器人切削加工系统的复扩展总传递方程和复扩展总传递矩阵。本发明能够在不牺牲准确性的前提下，快速得到所需的频响函数，为机器人切削加工的实时监控和即时优化提供了可能，使得机器人切削加工的动态特性分析更加经济高效。
-
公开(公告)号：CN114925988B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210473972.7
申请日：2022-04-29
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06Q10/0631
摘要： 本发明针对多机器人加工系统任务分配不合理、机器人负载不均衡的问题，提出了一种加工任务驱动的多机器人协同规划方法。包括，构建待加工部件的三维数字模型，并创建任务矩阵；利用聚类原理确定加工区域划分方法；根据任务聚集密度确定机器人的工位；采用考虑负载分布情况的拍卖算法对任务进行协调分配；采用基于单边协调策略的避碰算法对多机器人的加工路径进行优化。本发明可有效降低多机器人系统的最高负载值，减少系统任务的完成时间，避免产生碰撞，提升多机器人系统的工作效率。
-
公开(公告)号：CN118627281A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410681172.3
申请日：2024-05-29
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06N3/04 , G06F119/18
摘要： 本发明提供了一种基于BP神经网络的层间装配间隙预测方法及系统，涉及层状产品装配过程质量管控技术领域。该方法利用随机误差矩阵制作随机误差形面，理想形面叠加随机误差形面形成模拟产品形面，利用模拟产品形面建立模拟产品模型。建立产品模型库，该模型库同时包含模拟产品三维模型和实测产品三维模型。从产品表面三维点云中提取特征点，和装配工艺参数一起作为预测模型输入，装配间隙作为预测模型输出。装配间隙数据来自仿真和实验。将产品装配后的接触形面等效为外露形面的方式测量装配间隙。
-
公开(公告)号：CN118410465A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410567453.6
申请日：2024-05-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F18/40 , G06F18/15 , G06F18/24 , G05B19/05 , G05B19/418
摘要： 本发明提供了一种面向飞机翼身对接的数据实时采集传输与可视化方法，通过分析整合产品数据、制造设备数据、订单数据，将数据源分为自动化工装控制设备和测量设备；针对数据集缺失数据处理、数据噪声处理和数据维度三个方面对多维数据进行分类处理；对不同工业协议的数据进行统一解析、转换以及地址空间重映射，以转换成统一工业协议的数据；调整数据格式、数据单位，以确保数据整合与存储过程中在整个系统中的一致性。本发明涉及智能制造领域，集中关注装配过程中产生的数据导向，覆盖了采集、预处理、存储、后处理及可视化等关键环节。
-
公开(公告)号：CN118192304B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410616307.8
申请日：2024-05-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明属于航空技术领域，具体涉及一种航空用重载工业机器人模块化控制动力学仿真方法，是通过建立基于动力学模块化控制单元的重载工业机器人动态特性仿真方法，结合机器人系统动力学模型拓扑图，快速集成搭建机器人全系统的动力学控制模型，实现对重载工业机器人控制设计和性能分析，同时通过神经网络模型模拟关节非线性干扰特性，提升重载工业机器人的控制精度，实现重载工业机器人动力学控制系统的高效精确建模和快速迭代优化，解决机器人采用通常多体动力学方法计算速度慢、优化效率低、控制设计难的问题，为提高航空用重载工业机器人高端装备加工质量和精度提供技术支撑。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
392 条记录 (耗时 0.035 秒)
