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公开(公告)号：CN118734594A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410960325.8
申请日：2024-07-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/20 , G16C60/00 , G06F113/26
摘要： 本发明公开了一种航空复合材料曲面损伤修复点位布局和修复方法及系统，包括如下具体步骤：获得待修复复合材料的三维结构点云数据并建立复合材料的三维模型；采用平行截面法与复合材料的三维模型相交，得到损伤检测路径；沿着损伤检测路径对复合材料进行损伤检测，获得超声序列检测图像数据；计算复合材料表面的曲面拟合方程，并在数字孪生虚拟空间中构建虚拟复合材料表面模型；在复合材料表面模型的基础上重建损伤检测模型；在损伤检测模型的损伤区域内进行铆钉修复点位的布局；将铆钉修复点位布局的位置信息传输给机器人修复装备，进行复合材料的修复。本发明能够有效控制损伤的扩展，实现复合材料损伤的快速、智能化修复。
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公开(公告)号：CN118887180A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410929106.3
申请日：2024-07-11
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/70 , G06V30/146 , G06V30/19 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的航天产品装配检测方法，该方法包括柔性线缆类零件检测和刚性结构件类零件检测：对柔性线缆图像进行倾斜校正、文本检测和识别，得到编码内容；将编码内容与数据库中零件进行匹配，得到柔性线缆装配情况检查结果；根据刚性结构件图像得到刚性结构件在相机坐标系下的位姿，将其转换为世界坐标系下的位姿并与结构件的真实位姿数据对比，得到刚性结构件装配情况检查结果；柔性线缆与刚性结构件装配情况检查结果传递到软件系统的人机交互界面，引导操作人员逐步完成产品各工件的装配状态检查。本发明通过机器视觉完成对航天产品中的柔性线缆和刚性结构件的装配结果检测，可以降低对操作人员专业知识要求，节约人力成本，同时减少人为因素导致的检测错漏。
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公开(公告)号：CN117910356A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410110098.X
申请日：2024-01-26
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及工艺装备数字孪生转化技术领域，解决了大型结构件制孔加工中对机器人制孔工艺知识系统的管理缺失、数字孪生的数据交互方式不明确以及机器人制孔工艺规划能力不足的技术问题，尤其涉及一种基于数字孪生的机器人制孔工艺知识规划方法及系统，建模方法包括：构建加工工艺的知识图谱数据库、构建机器人制孔的数字孪生系统、对知识图谱数据库中的指标要素层进行更新、构建基于数字孪生的机器人制孔工艺规划链路。本发明通过孪生和图谱的结合获取加工工艺数据和知识，并结合孪生模型进行工艺规划离线和在线验证，优化了传统机器人制孔工艺流程，提高了加工工艺的准确性，有效避免了加工过程的故障问题。
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公开(公告)号：CN118568936A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410614043.2
申请日：2024-05-17
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种融合测量点位不确定度的机构轴线零位拟合和运动学建模方法，包括测量机构各个轴运动时靶标点在多个位置下的坐标；计算点位不确定度椭球半长轴长度、惯性矩和惯性积；融合不确定度椭球拟合机构零位状态下直线轴的方向向量；融合不确定度椭球拟合点位旋转轨迹所在的平面，测量点向平面的投影，通过各个投影点到圆心距离平方与圆弧半径平方之差的平方和最小化，拟合得到机构零位状态下旋转轴的位姿；各轴运动对应的四阶齐次变换矩阵结合机构的组成形式建立机构末端坐标系到其零位基准位姿的转换矩阵。可有效避免了当运动学参数误差较大时，传统方法对参数辨识存在的收敛性问题，使运动学标定方法适用于机构轴线位姿任意的情况。
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公开(公告)号：CN118455924A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410557301.8
申请日：2024-05-07
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23P6/00
摘要： 本发明公开了一种复合材料传动轴损伤钻铆修复装置及方法，轴管固定支撑夹具固定损伤的复合材料传动轴；标准包络图形划线模板对准传动轴开孔损伤贴合固定在复合材料传动轴上，并对复合材料传动轴进行标准包络图形开口和中心线划线；金属增强补片根据复合材料传动轴的包络开口及外形曲率、中心线制作，对称安装在复合材料传动轴包络开口的一侧和对侧；固定夹持钻模板将金属增强补片固定在复合材料传动轴上；开孔周围钻铆点位标准钻模板根据金属增强补片上的损伤开口位置，在开口位置周围标记出紧固件的位置和布局，制孔后通过紧固件将金属增强补片与复合材料传动轴进行连接。本发明能够实现受损复合材料传动轴静载、疲劳以及动平衡性能的恢复。
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公开(公告)号：CN118504241A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410614042.8
申请日：2024-05-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06T17/00 , G16C60/00 , G06T15/00 , G06V10/764 , G06F17/11 , G06F113/26
摘要： 本发明涉及一种航空复合材料分层损伤结构智能钻铆修复方法及系统，通过航空复合材料分层损伤结构智能修复软件接收和处理复合材料实体数据，实体数据包括复合材料三维点云数据和损伤检测数据，构建可视化虚拟点云模型，并根据复合材料损伤位置以及整体损伤区域计算复合材料整体损伤区域最小外包椭圆；随后，根据损伤修复工艺，在在复合材料整体损伤区域的最小外包椭圆内进行钻铆点位布局，并进行实际复合材料钻铆修复场景的虚拟忠实映射场景的构建和钻铆修复仿真验证，最终实现复合材料损伤的智能化快速修复，有效控制分层的扩展；从而解决了传统制孔铆接的方式较为困难、精度较低以及点位排布过于密集造成局部应力集中的问题。
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公开(公告)号：CN118260009A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410405513.4
申请日：2024-04-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于TwinCAT软件的开放式多执行端控制系统及方法，包括人机界面系统和基于TwinCAT软件开发的控制系统，该系统包括执行端控制器、轨迹规划核、接收缓存器、规划缓存器、轨迹插补核、伺服驱动器；人机界面系统通过QT多线程操作及NC总控规则进行多执行端的并行运行；每个执行端的轨迹规划模块与轨迹插补模块分布在不同核内；执行端通过多个缓存器的切换实现先入先出寄存，并通过错位访问不同的缓存器避免书写多核系统对共有变量的读取锁，通过同时运行轨迹规划核与轨迹插补核，实现在线轨迹规划与插补。本发明可以有效实现多执行端的同时在线轨迹规划与插补控制，拓展了多执行端设备的应用场景与研究。
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