一种车辆(10)，包括：对第一驱动轮(21)施加转矩的第一旋转电机(210)；对第二驱动轮(22)施加转矩的第二旋转电机(220)；获取第一驱动轮(21)的第一转速的转速传感器(212)；获取第二驱动轮(22)的第二转速的转速传感器(222)；以及控制装置(100)。控制装置(100)具有：基本设定部(110)，上述基本设定部设定基本转速；差值设定部(120)，上述差值设定部设定差值转速；以及动作控制部(130)，上述动作控制部控制第一旋转电机(210)和第二旋转电机(220)的动作，以使第一转速和第二转速的平均值成为基本转速，第一转速与第二转速之差成为差值转速。