本公开涉及车辆和自动驾驶装置的性能评价方法。车辆包括：行驶状态传感器，被配置为获取与所述车辆的行驶状态相关的信息；一个或多个处理器；以及存储器，与所述一个或多个处理器耦合，存储有由所述一个或多个处理器执行的多个指令，其中，所述多个指令被配置为使所述一个或多个处理器执行：与被配置为对所述车辆的目标轨道进行计算的自动驾驶装置进行通信；使所述车辆按照从所述自动驾驶装置接收到的所述目标轨道进行自动行驶；以及基于由所述行驶状态传感器获取到的信息来计算所述自动驾驶装置的性能的评价值。