发明公开
- 专利标题: 一种基于综合点线特征的井下定位方法及系统
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申请号: CN202410146865.2申请日: 2024-02-01
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公开(公告)号: CN118031963A公开(公告)日: 2024-05-14
- 发明人: 王飚 , 柯吉 , 李艳波 , 李杰 , 李刚 , 陈俊硕 , 李陇杰 , 朱玮 , 王璇 , 林少军 , 袁超 , 靳军 , 贾龙 , 田殿军 , 卢盼 , 蒋靖伟 , 陈敏 , 白璐 , 于永超 , 董金鹏 , 李胜玉
- 申请人: 长安大学
- 申请人地址: 陕西省西安市碑林区南二环中段33号
- 专利权人: 长安大学
- 当前专利权人: 长安大学
- 当前专利权人地址: 陕西省西安市碑林区南二环中段33号
- 代理机构: 西安通大专利代理有限责任公司
- 代理商 高博
- 主分类号: G01C21/20
- IPC分类号: G01C21/20 ; G06T5/80 ; G06T7/246 ; G06T7/269 ; G06T7/73 ; E21F17/00
摘要:
本发明公开了一种基于综合点线特征的井下定位方法及系统,在基于点线特征的视觉里程计部分中,首先对双目相机的原始图像进行去畸变和双目校正操作,使得两图像的对极线在同一水平线上。随后对图像进行点线特征提取与匹配,完成后构造系统的点线重投影误差函数并进行位姿估计;随后使用局部优化线程,对位姿进行进一步优化;为了消除累积误差,进行回环检测操作,检测到回环后进行回环校正,并对位姿进行一次全局位姿图优化。本发明可以在在光线较暗以及光线变化的井下场景中拥有较高的定位精度,并且由于对较为耗时的点线特征处理算法进行改进,使得本发明避免了传统基于点线特征的视觉定位方法较为耗时的问题。