一种空间多臂机器人力位协同优化与控制方法，涉及空间非合作目标捕获领域。为解决现有技术中存在的，目前尚未提出一种精确的空间非合作目标的捕获方式的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种空间多臂机器人力位协同控制优化与控制方法，包括：采集捕获构型，并通过路径规划得到每一时刻的期望末端位置的步骤；通过阻抗控制，修正运动规划的期望末端位置的步骤；通过PD位置控制，根据期望末端位置得到控制力和控制力矩的步骤；根据所述控制力和控制力矩，生成超冗余机械臂控制信号的步骤。可以应用于清除在轨威胁、保障航天器安全稳定运行的工作中。