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公开(公告)号：CN119610207A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311170921.8
申请日：2023-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种柔性关节欠驱动绳驱蛇形臂，属于机械臂领域。解决传统机械臂在应力下易损坏、结构复杂尺寸较大且无法完成包覆动作的问题。它包括多个顺次转动连接的关节，每相邻两个关节转动连接的轴线与转动方向呈固定夹角使得全部关节在整体上呈螺旋形用于对物体实现包覆操作。每相邻两个关节通过一个柔性连接件相连；绳索，一组通道内的每个绳索末端由首端关节绳孔穿入、依次穿过相邻关节绳孔后固定在中间关节上、另一组通道内的每个绳索末端由首端关节绳孔穿入、依次穿过相邻关节绳孔后固定在末端关节上；基座，首端关节与基座相连；上位机，全部绳索驱动组件均与上位机电性连接。它主要用于抓取操作。
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公开(公告)号：CN118220529A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410326395.8
申请日：2024-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种大型空间设施敏捷自生建造平台及建造方法，涉及空间在轨服务领域，解决了传统建造机器人不能满足灵活多样的任务需求以及桁架结构连接刚度低、连接完成后拆卸维护不方便的问题。本发明包括圆管成形装置、桁架成形装置和卫星平台，圆管成形装置和桁架成形装置设置在卫星平台上，卫星平台上设置有两个装配机械臂；通过圆管成形装置、桁架成形装置和装配机械臂根据任务需要建造机器人，利用机器人进行大型空间设施的建造，桁架结构之间通过对接结构进行连接。本发明提出的建造平台可以基于任务来自生机器人，基于连续成形装备在轨建造多种不同类型的空间机器人，通过多臂协同和多机器人协同，可以实现大型空间结构的在轨建造。
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公开(公告)号：CN118061185A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410349275.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间多臂机器人力位协同优化与控制方法，涉及空间非合作目标捕获领域。为解决现有技术中存在的，目前尚未提出一种精确的空间非合作目标的捕获方式的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种空间多臂机器人力位协同控制优化与控制方法，包括：采集捕获构型，并通过路径规划得到每一时刻的期望末端位置的步骤；通过阻抗控制，修正运动规划的期望末端位置的步骤；通过PD位置控制，根据期望末端位置得到控制力和控制力矩的步骤；根据所述控制力和控制力矩，生成超冗余机械臂控制信号的步骤。可以应用于清除在轨威胁、保障航天器安全稳定运行的工作中。
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公开(公告)号：CN116461727A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310468195.1
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了针对空间目标消旋捕获与灵巧操控的空间筷子工具，属于空间消旋机构技术领域。解决了现有技术中高速翻滚非合作目标复杂未知状态条件下的空间操作问题。其机械臂结构与卫星基体的基座连接，筷子机构与机械臂结构的末端连接，筷子机构通过有俯仰和偏航两个方向的对称式支点调节变刚度关节与机械臂结构连接，筷子机构包括阻力杆段、可伸缩套筒段和毛刷段，阻力杆段和套筒段之间通过折叠关节连接，套筒段和毛刷段之间产生伸缩运动，筷子机构根据接触力调整长度与构型以适应不同的非合作目标形状，毛刷段为柔性结构，接触刚度较低，用于消章消旋。本发明使用了附有柔性毛的筷子型机构，具备质量轻、可伸缩、高可控性、柔性操作等特点。
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