本发明涉及一种城市轨道交通多元储能协同控制方法，该方法包括以下步骤：S1)在dq坐标系下，建立城市轨道交通多元储能系统双线性模型；S2)从能量角度出发设计无源性控制器，实现多元储能协同控制，使得状态变量期望轨迹跟踪误差趋于零静差。与现有技术相比，本发明将基于双线性模型的无源性控制方法应用于城市轨道交通多元储能协同控制，能实现电池和超级电容功率合理分配，降低电池峰值电流需求，提高超级电容利用率。该城市轨道交通多元储能协同控制方法结构简单、响应快速、稳定性好，易于解决工程实际问题。