本发明提出了四目相机手持高精度三维扫描阵列结构、视觉方法和系统。所述四目相机手持高精度三维扫描阵列结构包括四路相机，其中，所述四路相机包括3路黑白相机和1路RGB相机，并且，所述3路黑白相机不在一条直线上。所述视觉方法包括对3路黑白相机中的1路黑白相机的位置和相机参数进行布设；利用3路黑白相机中的1路黑白相机作为遮挡的同名点的像素补偿结合1路RGB相机的彩色纹理映射的方式进行目标物体的带色彩纹理的3D模型的建立。所述系统包括与所述方法步骤对应的模块。