本发明提供一种涂抹清除机构及探伤机器人，涂抹清除机构包括安装本体及涂抹模块。安装本体用于安装于待检测工件的待检测面上；涂抹模块包括安装座及滚动件，安装座安装于安装本体上，安装座朝向待检测面的一侧设有具有槽口的盛液槽，盛液槽用于盛接耦合剂，滚动件可转动安装于槽口，并与槽口的内侧壁配合形成出液间隙。本申请中的探伤机器人使用时，将驱动机构与控制箱连接，使得驱动机构受控驱动涂抹清除机构进入护环处并在护环的待检测面上移动，保证涂抹模块能够将耦合剂涂抹在整个待检测面上，以便于对待检测面进行超声波探伤，提高探伤机器人的可靠性及实用性。