本发明公开了一种人形机器人的足部结构及机器人。该足部结构包括足骨、数据处理电路板和足底。足骨包括骨架、四个一维力传感器和固定板，且四个一维力传感器通过固定板固定在主骨架上；数据处理电路板实现对一维力传感器信息的采集处理以及对ZMP的预测；足底包括铝基板、EVA缓冲层以及橡胶防滑底。本发明参考仿人的足骨架结构优化设计了足骨部分，保证足的强度和美观性的同时，有效降低整足的质量；选用一维力传感器并合理固定在足内部，并设计了独立的数据处理电路板，保证高效的足部压力信息采集的同时，有效降低制作成本，提高电路系统的可维护性；三层全新的足底，有效提高了机器人的抗冲击性和稳定性，保护传感器同时降低维护成本。