公开(公告)号：CN118560603A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410631784.1

申请日：2024-05-20

申请人： 浙江理工大学

发明人： 陈刚 ,  王天一 ,  魏松海 ,  汤陈昕 ,  王一灿 ,  戴乐 ,  武传宇

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种人形机器人的腿部结构及机器人，该腿部结构包括大腿、小腿、膝关节和踝关节和足；所述大腿包括四个伺服电机、大腿支架、主控舱以及两组一级带传动结构；所述小腿包括小腿支架、数据处理电路板、二级带传动输出同步轮轴以及二级带传动结构；所述膝关节包括2组连杆以及膝关节轴；所述踝关节为一组2RSU‑U机构，所述2RSU‑U机构包括两组RSU机构以及一个踝关节轴；所述足至少有两个左右对称的轴承座，分别与左右两侧的T型轴的垂直于横向的单端相连接。本发明有效降低整条腿部的惯量，以提高人形机器人腿部的动态响应。此外，该腿部通过巧妙设计四连杆结构实现膝关节的运动，并通过两级带传动以及2RSU‑U机构实现踝关节在矢状面以及冠状面的运动。

公开(公告)号：CN118343228A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410624880.3

申请日：2024-05-20

申请人： 浙江理工大学

发明人： 陈刚 ,  王天一 ,  魏松海 ,  刘玉兰 ,  汤陈昕 ,  戴乐 ,  武传宇

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种基于线驱动的人形机器人腿部结构及机器人。本发明为了解决人形机器人采用旋转电机直驱导致腿部结构仿生度不高、惯量高的问题。本发明主要用于人形机器人腿部结构设计。本发明的腿部关节处的驱动器均分布在大腿上，膝关节采用线驱动，结合滑轮组，从而更好的模拟肌肉的收缩和舒张，提高仿生度；踝关节采用四连杆传动和带传动，将伺服电机的动力从大腿传递到踝关节，从而降低惯量，提高了动态响应能力。

公开(公告)号：CN118439107A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410624878.6

申请日：2024-05-20

申请人： 浙江理工大学

发明人： 陈刚 ,  王天一 ,  汤陈昕 ,  魏松海 ,  王一灿 ,  戴乐 ,  武传宇

IPC分类号： B62D57/02 ,  B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种人形机器人的足部结构及机器人。该足部结构包括足骨、数据处理电路板和足底。足骨包括骨架、四个一维力传感器和固定板，且四个一维力传感器通过固定板固定在主骨架上；数据处理电路板实现对一维力传感器信息的采集处理以及对ZMP的预测；足底包括铝基板、EVA缓冲层以及橡胶防滑底。本发明参考仿人的足骨架结构优化设计了足骨部分，保证足的强度和美观性的同时，有效降低整足的质量；选用一维力传感器并合理固定在足内部，并设计了独立的数据处理电路板，保证高效的足部压力信息采集的同时，有效降低制作成本，提高电路系统的可维护性；三层全新的足底，有效提高了机器人的抗冲击性和稳定性，保护传感器同时降低维护成本。