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公开(公告)号：CN118735790A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411232388.8
申请日：2024-09-04
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种自适应图像增强的水下视觉SLAM系统及实现方法。发明包括低光照和浑浊环境识别模块、低光照图像增强模块、浑浊环境图像增强模块和图像增强处理模块；低光照和浑浊环境识别模块，通过基于AquaVisNet模型的水下低光照和浑浊环境识别算法实现；低光照图像增强模块，通过基于CLAHE的水下低光照环境图像增强算法实现；浑浊环境图像增强模块，通过基于暗通道先验原理的水下浑浊环境图像增强算法实现；图像增强处理模块，通过基于串并行融合的图像增强处理策略实现。本发明在动态水下环境中能有效恢复水下低光照和浑浊图像，有效解决水下视觉SLAM在水下低光照和浑浊环境下性能降低的问题，提高机器人在动态水下环境中同时定位与建图的鲁棒性和定位精度。
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公开(公告)号：CN111137421B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202010060662.3
申请日：2020-01-19
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及机器人领域。目的是提供一种基于电机驱动的仿生皮皮虾水下划行装置，该装置对皮皮虾在水中的划水动作进行了仿生，将电机驱动与皮皮虾仿生结构相结合，能够大大提高装置在水下划行的灵敏性，具有结构简单、运动灵活的特点。技术方案是：一种基于电机驱动的仿生皮皮虾水下划行装置，其特征在于：该装置包括主体框架、传动组件、划行组件和驱动组件；所述主体框架包括相互平行且沿前后方向呈一字型排列的若干外壳以及用于固定连接相邻外壳的若干连接柱；每节外壳内壁的左右两侧对称设置有一组所述传动组件；所述传动组件包括由驱动组件驱动的大齿轮以及可转动地定位在外壳内壁并分别设置在大齿轮前后两侧与大齿轮啮合传动的两个小齿轮。
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公开(公告)号：CN118596196A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410409244.9
申请日：2024-04-07
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于液汽相变材料的滚动式软体致动器，包括滚动骨架、硅胶弹性体、加热装置、冷却装置、电池与控制系统和扇形装置。本发明通过对加热装置两个电阻加热片的开关控制，可以实现装置运动的前进和后退方向，可编程性强。本发明与地面的接触面积大，并且硅胶弹性体柔软的特点能够有效的减少该装置在地面滚动时的颠簸幅度，提升装置滚动的稳定性。装置采用了加热电阻片，封装有液态的液汽相变材料的硅胶弹性体来实现液汽相变液体被加热之后由液态转为气态的过程，以此来控制硅胶弹性体密闭腔室的膨胀实现整体装置的滚动，相对于传统刚性致动减少了噪声和装置的刚性。
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公开(公告)号：CN118489638A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410624900.7
申请日：2024-05-20
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种海参捕捞机器人。本发明包括机机器人移动底盘，该底盘集成密封舱，确保了机器人的密封性和安全性；机械臂装置和收集装置在移动底盘顶部，所述机械臂装置的各关节驱动器均为防水舵机，具体为肩关节双轴舵机、肩关节单轴舵机、肘关节双轴舵机、腕关节双轴舵机、腕关节单轴舵机、夹爪驱动舵机；通过控制各舵机实现机械臂各部位的转动和夹爪的闭合与张开；同时夹爪末端的摄像头实时传输画面给相应的操作人员，通过遥控控制实现对海参的抓取。本发明中能够全面替代传统的人工捕捞方式，不受季节限制，确保了全年无间断的海参捕捞。本发明能够承受远超人类的水压，显著提升作业安全性，有效避免海洋环境对捕捞者身体健康的潜在危害。
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公开(公告)号：CN118343228A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410624880.3
申请日：2024-05-20
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种基于线驱动的人形机器人腿部结构及机器人。本发明为了解决人形机器人采用旋转电机直驱导致腿部结构仿生度不高、惯量高的问题。本发明主要用于人形机器人腿部结构设计。本发明的腿部关节处的驱动器均分布在大腿上，膝关节采用线驱动，结合滑轮组，从而更好的模拟肌肉的收缩和舒张，提高仿生度；踝关节采用四连杆传动和带传动，将伺服电机的动力从大腿传递到踝关节，从而降低惯量，提高了动态响应能力。
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公开(公告)号：CN109080720B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810750996.6
申请日：2018-07-03
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及属于机器人技术领域。目的是提供一种以提高稳定性和敏捷性为目标、将磁性驱动与稳定构架相结合的新型弹跳机器人。技术方案是：一种磁性驱动稳定弹跳机器人，其特征在于：该机器人包括由顶壳与底壳组成的上小下大的外壳，设置在外壳内的用于驱动顶壳与底壳分离的磁性跳跃机构和用于收拢顶壳与底壳的复位机构；所述磁性跳跃机构中，永磁铁设置在顶壳中，电磁铁、向电磁铁供电的电源以及控制电源的控制器均设置在底壳中；所述顶壳的顶面与底壳的底面均为圆弧面，当顶壳与底壳收拢时，该机器人的质心位于底壳中。
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公开(公告)号：CN116679705A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310665961.3
申请日：2023-06-07
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种机器人控制方法，目的是提供一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法，该方法应能控制四足仿海鬣蜥机器人基于视觉实现自动躲避障碍物。技术方案是一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法，包括以下步骤：1)机器人按照预定航向角向着目标位置前进，双目摄像机拍摄水下的图像；2)上位机根据躲避算法处理图像并计算出机器人位置和障碍物位置，然后根据路径规划得到躲避航向角，再根据运动模型向单片机发出控制指令；3)单片机根据尾部和四足的运行状态做出反馈，控制尾部和四足运动，精准控制机器人水下运动，机器人自动躲避障碍物并朝目标位置逼近。
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公开(公告)号：CN115320742A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210118795.0
申请日：2022-02-08
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032 , B62D63/02 , B25J11/00
摘要： 本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种可分体轮足式救援机器人，该机器人应具有适应性强、机动性好、维护方便的特点。技术方案是：一种可分体轮足式救援机器人，其特征在于：该机器人包括轮式母机器人和足式子机器人；所述轮式母机器人包括母机架、设置在母机架底部的四个行走轮、驱动行走轮转动的行走电机、升降电机、传递升降电机动力驱动行走轮升降的收放机构、母控制器、母电源、设置母机架顶部的摄像装置；所述足式子机器人包括子机架、设置在子机架两侧的四条机械足、子控制器、子电源；所述子机架包括两个底架以及连接两个底架的弧形连接架；所述底架为梯形，母机架的两侧设有与底架滑动配合的滑槽，滑槽的上槽壁还设有与底架外形相适合的梯形卡槽。
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公开(公告)号：CN115237055A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211033312.3
申请日：2022-08-26
申请人： 浙江理工大学 , 杭州大天数控机床有限公司
IPC分类号： G05B19/401
摘要： 本发明涉及一种数控机床加工精度智能分析方法，目的是克服背景技术的不足，有效提高对数控机床零件加工精度的预测能力和水平。技术方案是：一种数控机床加工精度智能分析方法，按以下步骤进行：(一)实时采集、显示、储存数据信息；(二)读取采集到的数据信息，导入到训练环境；(三)将导入的数据信息划分标签；(四)将数据信息标准化处理，并且划分训练集和测试集；(五)定义神经网络训练参数；(六)搭建深度神经网络；(七)开始模型的训练，经过不断训练循环得到最终的零件加工精度训练模型。
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公开(公告)号：CN114859821A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210439003.X
申请日：2022-04-25
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明属于数控机床数据采集、人工智能领域。技术方案是：一种自检测、自分析、自适应的数控机床模糊控制系统，包括：自检测模块：工控机通过网络通讯获取各类传感器采集的数控机床实时数据，并通过网络通讯从数控机床控制系统获取实时信息，然后对获得的实时数据和实时信息进行实时显示、预处理后存储至数据库；自分析模块：通过SAS分析软件读取所述数据库的数据，利用SAS软件的大数据分析算法将读取的数据进行可视化、直接显示特征，以清晰直观地展现出数据之间的关联，进而对这些加工数据进行数据处理和分析，得到影响加工精度的关键参数。该系统能自动实现数据的采集储存、快速分析并对数控机床加工参数进行调整，达到更高的加工精度。
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