本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、设备及介质，属于车辆技术领域。该方法包括：获取第一地图内的多个初始停车区域的环境亮度，以及所述初始停车区域与车辆之间的路径长度，其中，所述第一地图为车辆当前位置预设范围内的地图；根据所述环境亮度和所述路径长度，从所述多个初始停车区域中确定目标停车区域；根据所述目标停车区域确定遮挡边界，并根据所述遮挡边界控制所述车辆停车。该方法可以将车辆停车一个隐蔽性更好的位置，使得用户在车内可以更加安心的进行一些私密活动，利于保护用户的隐私。