本发明公开了一种基于视觉的高程信息获取方法、装置及系统，方法包括：通过无人机搭载的相机采集待检测区域动态的倾斜环境图像序列；对所述倾斜环境图像序列进行覆盖区域识别，并对识别的覆盖区域进行剔除和像素填充，获得处理后的环境图像序列；基于处理后的环境图像序列进行分析，获得图像运动信息；根据所述图像运动信息，建立三维环境地图；基于所述三维环境地图进行平面拟合，建立平面方程，求解所述平面方程获得待检测区域的高程信息；该方法能够有效提高高程信息获取的准确性。