本发明公开了一种舒适补液方法、集成式制动补液装置、车辆及存储介质，包括：获取伺服缸制动液的容量消耗以判断存在补液请求；根据车辆速度或减速度以将所述补液请求变为舒适补液请求；通过计算得出补液目标容积和补液目标流量；根据所述补液目标容积所述补液目标流量，控制补液时间和补液流量来对伺服缸进行舒适补液。本发明通过车辆速度和减速度纳入考虑，当车辆速度较低或减速度较小时，触发舒适补液，通过控制补液流量和补液时间，将补液流量限制到一个较小的范围，大大降低了补液噪声，避免驾驶员分心，提高了车辆舒适性，也使补液的模式更加全面，适应的工况更广。