本发明公开了一种水下钢结构应力检测装置和方法，涉及应力检测设备技术领域。包括设置在钢架上，采用转动电机为驱动，带动检测探头升降的动力机构；设置在钢架上，用于对检测探头进行防护的防护框；设置在防护框上，采用移动电机为驱动，带动检测探头水平移动的移动机构；设置在钢架上，用于对钢架表面清理的清理机构；以及设置在防护框上，通过电加热的方式对防护框内空气进行加热的烘干机构。本发明通过绕线辊、转动电机和拉绳的设置，可以调节检测探头的高度，由此可以对不同深度的钢架进行检测，从而提高钢架应力检测的全面性，保障检测结果的准确。