本发明属于多设备位置感知技术领域，解决了巷道移动设备之间的跟随行走、协同控制等完全依赖操作人员，无法自动进行相对位置感知的问题。提供了一种掘进巷道移动设备之间的位置感知方法，包括以下步骤：掘进设备在达到掘进位置后，转载设备上的测距传感器实时检测其至煤壁的距离值、与掘进设备的距离值；转载设备的控制器以预设的转载设备的至煤壁距离值、与掘进设备距离范围为目标值，以转载设备行走机构为执行机构，形成闭环控制系统，实时控制转载设备行走机构，使转载设备行驶至指定位置；转载设备行驶至指定位置后，与掘进设备进行协同控制作业。本发明可自动实现移动设备对前一级设备的相对位置感知及自动跟随。