本发明实施例公开了一种无人机路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：针对待进行路径规划的无人机，获取已训练完成的用于进行无人机路径规划的路径规划模型、待规划路径的目标起止位置；将目标起止位置输入到路径规划模型中，并根据路径规划模型的输出结果，确定无人机的目标路径规划结果；其中，路径规划模型根据目标式子构建得到，目标式子包括第一部分和第二部分，第一部分基于第一参数和零控位移偏差构建得到，第二部分基于第二参数和零控速度偏差构建得到，第一参数和第二参数在输出结果的确定过程中可变。本发明实施例的技术方案，降低了无人机路径规划的时间复杂度且可以避免无人机路径规划陷入局部最优。