本发明属于智能车辆轨迹跟踪控制领域，具体涉及一种基于反馈控制补偿的智能车辆模型预测轨迹跟踪控制方法，包括：步骤1、建立2自由度车辆运动学模型模拟智能车辆运动状态；步骤2、构建模型预测前馈控制系统MPC，包括预瞄车辆未来T时间行驶状态的线性车辆运动学模型、最优化过程中的目标函数，以及满足交通法规和车辆构造的约束条件；步骤3、在MPC前馈控制后串联PID反馈控制根据历史行驶偏差补偿前馈控制输出指令，使车辆真实行车轨迹更接近预瞄轨迹；步骤4、输出计算结果，再次检查是否满足交通法规和车辆构造的约束条件；步骤5、通过PID根据加速度误差调节油门或刹车开度。该方法可以提高智能车辆轨迹跟踪控制的鲁棒性。