本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于目标车辆的初始的位姿、左右轮和角度比例因子，构建车辆的状态向量及其对应的系统过程和观测方程，并计算信息误差和扩展卡尔曼增益，以估算目标车辆的当前位姿，得到对应的位姿估算结果；基于信息误差、扩展卡尔曼增益和噪声自适应因子，得到系统噪声，并结合位姿估算结果校正状态向量得到更新结果，以迭代执行当前位姿估算操作，生成车辆最终位姿估算结果，以执行自动泊车操作。由此，解决了现有技术无法对系统过程误差和系统观测误差的实时变化进行跟踪，极大影响了车辆位姿估算精度等问题。