本申请提供了一种驻车控制的方法、装置和车辆，应用于驻车控制系统，该方法包括：在确定驻车控制系统出现故障的情况下，从驻车制动系统包括的各个组件中确定出发生故障的目标组件；根据目标组件，判断车辆当前触发的第一卡钳控制信号是否有效；在确定第一卡钳控制信号有效的情况下，基于第一卡钳控制信号和目标组件控制卡钳夹紧或释放；在确定第一卡钳控制信号无效的情况下，基于目标组件，触发第二卡钳控制信号，基于第二卡钳控制信号控制卡钳夹紧或释放。该方法能够使车辆实现在驻车控制系统出现故障组件时，仍然可以实现控制车辆驻车或解除车辆驻车，提高车辆驻车的灵活性和可靠性。